力士乐伺服电机MSK100B-0200-NN-M1-AG2-NNN

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伺服电机，按照通常的区分划分为步进电机、直流有刷伺服电机、直流无刷伺服电机、交流伺服电机， 随着科技的日益进步，很多特种伺服电机应运而生，比如压电陶瓷电机、直线电机以及音圈电机，在这里我 们主要讲讲通常意义下伺服电机的选择。
选择什么样的伺服电机，在很大程度上取决于负载的物理特性，负载的工作特性、系统要求以及工作环 境。一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，主要考虑 负载的物理特性，包括负载扭矩、惯量等。
在伺服电机中，通常以扭矩或者力来衡量电机大小，所以选电机 首先要计算出折算到电机轴端负载扭矩或者力的大小。计算出扭矩以后需求留出一部分余量，一般选择电机 连续扭矩>=1.3倍负载扭矩，这样能保证电机可靠的运行。
除此外还需求计算折算到轴端负载惯量的大小， 一般选择负载惯量：电机转子惯量
选择出用多大扭矩的电机后，需求做的是了解负载的工作特性和工作环境。负载的工作特性包括如负载 是高速还是低速运行，加速度需求达到多少，是否需求频繁起停，频率需求达到多少，系统运行精度等等。 这时选择伺服电机也并没有什么特定的规律可循，关键的是你所选择的电机必须适应你负载运动的工作要 求。
比如在系统精度要求不高、运动速度在几百转以下（不超过500转）但不至于过低（大于1转），不需要频繁起停的情况下，步进电机是一种很好的选择。这是由于步进电机开环控制，控制精度低，速度太高， 电机扭矩会下降的很快，将带不动负载，速度过低会出现转动不连续的爬行现象，而且步进电机的响应也不 快，不适合频繁启动的应用场合。当运动速度几转到3000多转以下时，控制精度相对要求较高，可以选择直 流或者交流伺服电机。
一般情况下，交流伺服电机低速特性不如直流伺服电机，假如负载工作于较低速，建 议选择直流伺服电机。而有刷直流电机由于存在电刷换相，会有换相环火产生，在真空防暴水下等场合是 不能使用的，并且由于环火使电机轴膨胀以及传导给连接部件，在系统精度要求高的场合也不能使用。现在 产业应用中广泛应用的交流伺服电机为交流永磁同步电机，由于其在额定转速以下呈现的恒扭矩特性，所以 多用于负载扭矩恒定或者变化不大的场合，比如机床进给系统。
选择是相对的，同一种应用，可以用交流也 可以用直流，有时取决于环境，比如有的机器人项目，交流电源相对而言比较难得到，那就只能用直流伺服 电机了。还有很多特殊应用场合，常规意义的伺服电机是很难完成任务的，比如超低速平稳运行，有的甚至 低到每年几转，一般的伺服电机完成不了这个要求，只能选择力矩电机来完成任务了。又比如需求频繁起 停、快速响应、高加速度，普通伺服也很难满足要求，一般交流伺服电机带负载频繁起停频率不会高于 5HZ，而直线电机就不差未几了，可以做到高加速度有的达30G，起停频率可到20HZ。
选择电机的规律就是 了解负载特性，了解工作环境，了解电机特性，只有这样才能选择合适的伺服电机。

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紧凑和高效
• 最大扭矩可达 495 Nm
• 最大转速可达 9,000 rpm
• 用于不同应用的编码器系统
• 高防护等级 IP65
• 不同的冷却方式

MSK 电机的显著特点就是功率范围较宽，尺寸大小分级很细。该同步伺服电机的高扭矩密度可实现具有高达 495 Nm 最大扭矩的紧凑设计。
我们可根据需要达到的准确性为您提供满足标准要求或精确性要求的带编码器系统的电机。您既可以在单圈也可以在多圈结构中选择使用两种不同编码器
系统。轴键槽、保持制动器、较低的侧隙和高防护等级 IP 65 等许多其他选配件意味着其可搭配风扇、液体冷却和ATEX使用。

如需在更高的持续功率下应用，则可选用轴向或径向安装的可选配风扇单元来进行改造。内部安全 IP65 风扇电机（UL 热保护等级 F）确保单相风扇单元
的可靠性，无需外部断路器。借助于可选配的液冷系统，可达到您需要的最大功率。

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如何调试伺服电机，调试伺服电机的方法
如何调试伺服电机
近年来，智慧城市，只能系统一直是发展主题。伺服电机的伺服控制技术正是朝着数字化，只能化发展。所以伺服电机越来越被广泛的应用到各种领域之中。那么在安装使用伺服电机之前，必须对伺服电机进行调试。下面是调试伺服电机的具体步骤：
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置
3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。